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带磁致伸缩位移传感器砌块机包夹机构

发布时间:2019-06-16浏览次数:222

包夹机构主要有机械结构,液压系统和控制系统组成,目前大多数的包夹系统只能完成对一种砌块和固定层数的码垛,要改变码垛的层数或者砌块的类型,就需要重新调整传感器的位置和增加传感器的个数。另外回转电机没有加减速控制,回转定位不太准确,导致码垛不太整齐。

  发明内容:

  本发明需要解决的问题是,克服背景技术的不足,根据生产要求,设计了一种新型的包夹机构,利用该新型的包夹机构,在不改变机械机构,只需改变控制参数,就可以实现不同层数砌块和不同类型砌块的码垛。

名发购彩大厅  本发明解决技术问题所采用的技术方案是:在升降液压缸的外部安装一个磁致伸缩位移传感器,该传感器是利用磁致压缩技术,检测精度高,可靠性好,与液压系统和电气控制系统形成一个闭环控制,首先在控制系统中设定液压缸放砌块时每次下降的高度,通过位移传感器检测液压缸运动是否到位,到位后由位移传感器发出信号到控制系统,然后再由控制系统发出指令到液压系统。所以每次下降的高度和下降的次数都可以通过控制系统调节。

  另外为了实现交错码垛,而且要保证码垛整齐,所以回转电机的定位一定要准确,为达到要求,电机采用步进电机,可以通过控制系统控制电机的加减速,在包夹机构中增加了两个接近开关,当到达第一个接近开关时,电机就开始减速,到第二个接近开关后,电机就停止运转,有了加减速控制,能减缓冲击,保证精确定位。

  附图说明:

名发购彩大厅  图1是包夹机构的主视图

名发购彩大厅  图2是包夹机构的左视图

  具体实施方式:

  下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步的描述 :

名发购彩大厅  如图1、图2 所示,包夹前首先由副夹液压缸(2) 对砌砌块进行整理,副夹液压缸(2) 先横向收缩,使砌砌块收拢,然后主夹液压缸(1) 纵向收缩,主夹液压缸将砌砌块夹紧,夹紧后在升降液压缸(4) 慢速上升,在包夹机构的作用下,将两块栈板上的砌块抱起,砌砌块与栈板分离。为保证主夹液压缸(1)、副夹液压缸(2) 和提升液压缸(4) 的左右两侧的夹手实现同步运动,在液压缸的下方安装为齿轮齿条结构,能很好的保证抓手同步性运动,当升降液压缸(4) 上升到极限位置时,升降液压缸(4) 锁死,然后在横向移动电机(5) 的带动下运动到木托盘的正上方,升降液压缸(4) 慢速下降,到位后升降液压缸(4) 停止运动,主夹液压缸(1) 松开,将砌块平稳的放到木托盘上,完成第一层砌块的放置。然后升降液压缸(4) 快速提升,回到原位进行第二层砌块的包夹,动作同第一层砌块的包夹,在将砌块抱紧提升到位后。包夹机构在回转电机(6) 的带动下转动90 度,在转位到80 度时有接近开关动作,使回转电机(6) 减速,以保证定位正确,在转位到90 度,回转电机(6) 马上制动,完成90 度的转位。为保证快速精确定位,此处电机采用步进电机。包夹系统在安放不同层砌块时的下落高度各不相同,在升降液压缸(4) 的侧边安装一个磁致伸缩位移传感器(7),可以通过PLC 控制系统,设置每次升降液压缸的升降高度,以实现精确控制。


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